El castillo de Pedraza fue construido en el s. XIII sobre los restos de fortificaciones anteriores, de origen romano y árabe. Fue reedificado en el s. XV por la familia de los Herrera, época de la que data la torre del homenaje. En el s. XVI el castillo pertenecerá a los Fernández de Velasco, duques de Frías y Condestables de Castilla, quienes lo reformarán otorgando a la fortaleza el aspecto y estructura que conserva en nuestros días.
